双目 AprilTag 匹配

class pywayne.cv.stereo_tag_matcher.StereoTagMatcher(target_height=600, line_color=(0, 0, 255), line_thickness=2, box_thickness=2, all_tag_color=(0, 255, 0), common_tag_color=(0, 255, 255))

Bases: object

主要功能:

  • 读取一对图像（左右视图），可以是文件路径或 NumPy 数组。

  • 在两张图像中分别检测 AprilTag。

  • 识别并匹配两张图像中共同出现的 AprilTag。

  • 返回匹配到的 Tag 的信息，包括它们在各自图像中的中心点和角点坐标（原始坐标，非缩放）。

  • 生成一个将左右视图拼接在一起的图像，并在图像上标注检测到的 Tag： - 所有检测到的 Tag 用绿色框标出。 - 左右视图中都出现的公共 Tag 用黄色框标出。 - 连接公共 Tag 在左右视图中的中心点（红色线）。

  • 支持将结果图像显示出来。

应用场景:

  • 双目相机标定。

  • 机器人视觉导航中，通过匹配已知 Tag 确定相机位姿。

  • 增强现实应用中，用于识别和跟踪目标。

示例:

>>> from pywayne.cv.stereo_tag_matcher import StereoTagMatcher
>>> from pathlib import Path
>>>
>>> # 初始化匹配器，可以使用默认参数或自定义颜色、线宽等
>>> matcher = StereoTagMatcher(target_height=600)
>>>
>>> # 处理一对图像
>>> image1_path = Path('path/to/left_image.png')
>>> image2_path = Path('path/to/right_image.png')
>>>
>>> matched_info, stitched_image = matcher.process_pair(image1_path, image2_path, show=True)
>>>
>>> if matched_info:
...     print("匹配到的 Tag 信息:")
...     for tag_id, info in matched_info.items():
...         print(f"  Tag ID: {tag_id}")
...         print(f"    Left Center: {info['cam1_center']}")
...         print(f"    Right Center: {info['cam2_center']}")
>>>
>>> # 如果需要保存结果图像
>>> # import cv2
>>> # if stitched_image is not None:
>>> #     cv2.imwrite('stitched_result.png', stitched_image)
process_pair(image1_input, image2_input, show=False)

Processes a pair of images (path or np.ndarray) to find common AprilTags, returns matched tag info and the annotated stitched image.

Parameters:

  • image1_input – Path or np.ndarray for the first image (left).

  • image2_input – Path or np.ndarray for the second image (right).

  • show (bool) – If True, display the resulting stitched image.

Returns:

A tuple (matched_tags_info, stitched_image) where matched_tags_info

is a dictionary of matched tag details and stitched_image is the annotated numpy array image (or None on error).

Return type:

tuple