AprilTag 角点检测

该部分主要由 ApriltagCornerDetector 类提供，该类用于检测图像中的 AprilTag 标签。

主要功能:

• 自动检测图像中的 AprilTag 标签。

• 支持输入图像路径或 numpy 数组作为输入。

• 提供直接检测和绘制检测结果的方法。

主要方法:

• __init__(self): 初始化检测器，并检测或安装所需的第三方库。

• detect(self, image: Union[str, Path, np.ndarray], show_result: bool = False): 接收图像（路径或数组），返回检测结果。如果 show_result 为 True，则显示检测结果。

• detect_and_draw(self, image: Union[str, np.ndarray]) -> np.ndarray: 在原图上绘制检测结果，并返回绘制后的图像。

示例:

>>> from pywayne.cv.apriltag_detector import ApriltagCornerDetector
>>> detector = ApriltagCornerDetector()
>>> detections = detector.detect('test.png', show_result=True)

class pywayne.cv.apriltag_detector.ApriltagCornerDetector(tag_family: str = '36h11', black_border: int = 2, preprocess: str | Sequence[str] | None = None, clahe_clip_limit: float = 2.0, clahe_tile_grid_size=(8, 8))

Bases: object

detect(image: str | Path | ndarray, show_result: bool = False, preprocess=None)

检测图像中的AprilTag

Parameters:

• image – 输入图像，可以是图片路径（str/Path）或者numpy数组（np.ndarray）

• show_result – 是否显示结果

• preprocess – 可选预处理，支持 None、”norm”、”clahe”、”equalize”、 “norm-clahe”，或这些模式组成的列表。

Returns:

检测结果

Return type:

detections

detect_and_draw(image: str | Path | ndarray, preprocess=None) → ndarray

检测图像中的AprilTag并在原图上绘制结果

Parameters:

• image – 输入图像，可以是图片路径（str）或者numpy数组（np.ndarray）

• preprocess – 传给 detect() 的可选预处理模式

Returns:

绘制了检测结果的图像（与输入图像大小相同）

Return type:

np.ndarray