视觉惯性里程计工具 (vio)
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本模块提供了用于视觉惯性里程计 (Visual Inertial Odometry, VIO) 数据处理与分析的工具，包括三维旋转、刚体变换等核心数学工具。

核心功能
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本模块包含以下核心组件：

- **SO3**: 特殊正交群SO(3)操作，用于处理三维旋转
- **SE3**: 特殊欧几里得群SE(3)操作，用于处理刚体变换（旋转+平移）
- **工具函数**: VIO数据处理和可视化辅助工具

这些工具为机器人学、SLAM、计算机视觉等领域提供了高效、数值稳定的数学基础。

.. toctree::
   :maxdepth: 1
   :caption: VIO Submodules:

   vio/SO3
   vio/SE3
   vio/tools

数学基础
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**SO(3) - 特殊正交群**

SO(3)表示三维空间中的旋转，是3×3正交矩阵的集合。本模块提供了：

- 旋转表示转换（旋转矩阵、四元数、轴角、欧拉角）
- 李群/李代数映射（对数/指数映射）
- 旋转平均和插值

**SE(3) - 特殊欧几里得群**

SE(3)表示三维空间中的刚体运动，包含旋转和平移。本模块提供了：

- 刚体变换的组合和求逆
- 多种参数化表示的转换
- 轨迹处理和优化基础

应用场景
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1. **SLAM系统**: 相机姿态估计、关键帧优化、回环检测
2. **机器人学**: 运动规划、正逆运动学、轨迹控制
3. **计算机视觉**: 多视图几何、3D重建、姿态估计
4. **增强现实**: 设备追踪、虚实融合、标定校准
5. **自动驾驶**: 车辆定位、传感器融合、路径规划

模块扩展建议
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未来可以考虑在VIO模块中增加更多功能：

- **状态估计**: 扩展卡尔曼滤波、粒子滤波等算法
- **传感器融合**: IMU、相机、激光雷达数据融合
- **优化方法**: 图优化、束调整等非线性优化工具  
- **数据同步**: 多传感器时间同步和标定方法
- **性能评估**: 轨迹误差分析、精度评估工具

这些扩展将进一步支持多传感器融合算法的开发与调试，为复杂的VIO系统提供完整的工具链支持。